（来源：上观新闻）
。从商业角度看，他🇧🇦🇷🇺极度反叛；从人格✂层面，他又极度🖲🈲狂妄自信👩🚀。Anthr🚦opic最近也🆕发布了下一代模📟型Opus 4.❤7◀🗓。OpenAI 🕖🇾🇹也是，硅谷的新👙技术最💶近十年赚到钱的很❣少🍫🔬。创建 RO🐱🤭S 2 🍚🌩包 进入📊工作空间的 sr🇵🇷🇭🇲c 目录，🤦♀️然后创建一👯♂️🛁个新的 PytⓂhon 包🍯： 复⚜🇵🇾制 ros2 🇬🇱📈pkg cre👳♀️ate --🇺🇸build-ty🧳pe am❣👨🍳ent_🎵⬅python p🎊👩👩👧👦anda_j🈷oint_🇦🇨🥦contr🥢🍋ol --de👨⚕️👄pende🐓ncie🇵🇼s rclpy 🚎🎟contr🌩ol_m❇🤘sgs 🔟trajecto🐣🧠ry_msgs🥙🔁 依赖于 🏇🇷🇺rclpy、co🖊ntrol_ms🇷🇼🐭gs 🦛和 tr🇲🇱aject🧲ory_ms🚶♀️🦠gs 编🇺🇦🇷🇴写 Pytho🙍💇n 节点代码🇮🇹👾 在 pa👀nda_jo👩👧👧int_🎛🌖cont👑rol 🖊🐑包的 p🚮anda⤵🥑_joint📖_contr👉😮ol 🔀🏝子目录下创🇵🇸🇨🇰建一个🤞名为 pan↩da_jo🇲🇦int_cont👩❤️👩😨roller.♻py 的文🇳🇬件，并添👁️🗨️加以下代码🦑👨🏭： 复制🗼 import 🔊🇸🇱rclpy fr🇸🇻😡om r👨👦👦clpy.n🧽ode🇦🇸 import🎀🇭🇲 Node f🙉rom🏡🆙 control☮🥦_msgs.m⏱sg 😑import J📲oint📒👨✈️Traje🥁🐀ctoryCo👲ntrolle👩👧👦rSt💤ate👳 from 🎍👈tra👨👦👦jector💧y_ms🕔🈺gs.ms🛶g imp🥃2️⃣天堂第二页ort J👰ointTr✈ajectory👙, Join🇱🇻tTra🇨🇱🙆jec🏞🐍toryPoin🇬🇸🚟t impor💂♀️t sys im🕦port🍳🤧 tty 🕟import🦆 termi👨🦳🚕os clas🇻🇳s Pan🌇🇲🇽daJoi📚🇳🇬ntCon⏱trolle🌪r(N🕕🛤ode)🧞♂️: d🧡ef __👩⚖️👖init__🇸🇴🔷(self🍀🇭🇳): super⏱().__ini🥢🐽t__('pan🍂da_jo🎷🕋int_co🇭🇷🚠ntr💛olle🛫r') 🗄# 创建发布者🎴，发布到 "/🌗⚪pand🇸🇯a_ar🇫🇲🌺m_contro🕰⏹ller/joi🧡nt_traj👋🇵🇱天堂第二页ect🇳🇵ory" 话🔙🤒题 self▫.publi👩🦳sher_🌡🍨 = sel🇵🇭🇲🇬f.c📷🇨🇮reat🇻🇨e_pu🦙🈺blisher(🇳🇷JointTr☪🐭天堂第二页aje🤺ctory,🔨天堂第二页 '/🐈🖋pan🇳🇵🏋️♀️da_arm_🇨🇫cont💝🎰roller/🐦joint_🕖🥌trajec📬🃏tory💿🛴', 10)🚶♀️ # 定🇹🇹👨👨👦义关节🎀名称列🇬🇫表 self.j🏷🔤oint_n🐲ames👙📄 = ['pa🍷nda_j🏌😭oint1',🛐🌇 'p🏆anda_joi💚天堂第二页nt2', '🎩💛panda🏏🗣_joint🥉👩🏭3', 🥠🦂'pa😟🏧nda🐀_joint🦹♂️4', 'p🇨🇫🅾anda_j🍲oint5'🤱🇳🇷, 'panda🌧🍝_joi🇱🇦🇧🇳nt6',🕑👨👦 'panda🔱🍚_joint7'🛬] #👚🥋 初始化关🔨节位置 🌎self🇲🇰🤩.joint_p👒osition🇭🇲🐰s =👞🇩🇴 [0.0]🐸🕞 * 7🧘♀️👝 # 定义每🇧🇩个关节位🥳置的递增步长 🛋self🇲🇾🍠.step = 🦙0.1 def 🇫🇴get_ke🇨🇿🇬🇳y(s👨🎨elf): #🤣 获取终端输入的🇧🇻🌧按键 sett🌄💵ings = t♣™ermios.t🚿cgetattr📬(sy🇿🇲👂s.stdin)👩❤️💋👩🛁 try: ㊙🦜tty.s🤓🍂etraw(🌂🇭🇰sys🏃♀️.std🧮in.f⬅🚴ileno(🚽👰)) k🕐ey = s🧶🍘ys.stdin🇧🇧🚶♀️.re👩🏭🆓ad(🌜1) fin🛥🈵all➡y: te🇮🇷📙rmios.🏅🇲🇩tcs🔳🌥etatt👁️🗨️r(sys.s🖐🇹🇨天堂第二页tdin,🇸🇸 termios🍛.TCS🍧ADRAI🌋N, s👨🏭etti🔇ngs) re🏨turn key✏🍫 def sen👨👧👦d_tr🛒🎭aject🇵🇭🧞♂️ory(self🇪🇦): # 创📷▫建 Joi💒🈹ntTr🐝🏔ajectory🙇♀️🐜 消息 traj🎟🇰🇪ectory_🦗msg 🏁= Joi🚀ntT🔛rajector2️⃣🥑y() 🇼🇸traje🧔🐻ctory_m📰sg.j🚵♀️oint_🍑names = 🧯self.🏫🏁joint_na💡📨mes # 创建☘ JointT🆗0️⃣rajector🇲🇽yPoin🇻🇳t 并设置🏖目标位置等信息 🎎point = 🥃🧺JointT💾rajec⏲toryPoi🏴🦵nt() p📲oint.pos🤞ition🙍🐾s = self🇦🇮🚩.join🍠t_pos🐓itio🕠ns # 🦕🇬🇷设置运动时📣间 point.🤹♀️🐪time_🌆from_sta🇧🇿📷rt = rcl🐸➿py.dura👢🧷tion.Du📻rat🐕ion🥗(second🇮🇪天堂第二页s=1).to_🇮🇸⌛msg() # 👨💻⚡将点添加到轨🐲😵迹消息中 tr🇲🇬🧱ajector🚛y_msg.🕛poi🇦🇮nts.appe🕥nd(p⌨oint)❗ # 发布轨👨🦱🇹🇴迹消息 se🇰🇼⛳lf.p🕺🉑ublishe🈶天堂第二页r_.🚡pub⛵lish(tr🅿天堂第二页aject🛢🚯ory_🧗♂️🤹♀️msg) sel🌧🇱🇨f.g👨🌾🇦🇶et_log🈴ger🇧🇱⏸().🎺⏹info('S🎀ent👯♂️ join🏔t tra🇸🇯jectory 🖨🇰🇪command'👧📪天堂第二页) de🌖f run(🇲🇹self📷): 🔗while rc😛lpy.ok⏺🇲🇩(): 🇧🇪👨👩👧👦key🍳😎 = 🧒🇰🇬self.ge🇪🇭🎶t_ke👨🔬🦈y()👋🦍 if ke🎂y ==🤝 '-':😰 se⏳lf.minu🇸🇸s_presse🇺🇬👩👦👦d = Tru📿🍀e eli🦵f key 🥏😙in ['1🤭🛍', '2',🛷🇨🇱 '3'🎂, '4', ⛔🌶'5', '6'📻🥍, '7']🎐👨👧👦: inde👩🌾👁️🗨️x = 🇧🇧👩👦int(ke🐚y) - 1 i🛹天堂第二页f se🇲🇹lf.mi🥵nus🆖_pressed🅱: se🤦♀️🚁lf.join▶🤽♀️天堂第二页t_posit🐠🔌ions❔[index] 🚭🍽-= self🐸💽.ste🚈p se🇹🇻🇦🇿lf.m🚁🤷♀️inus_🦓🇬🇲presse▫d = Fal⭐🚴se el🐨💴se: se🧽lf.j🔹🧾oin🗯t_pos🥰itions♨🇬🇼[inde📝x] += se⚾lf.st🇳🇵ep sel🔜f.s♿😒天堂第二页end_tra🇸🇱🏭ject👩🔧ory() 🛹🤣elif 🛏🇵🇲key📴🥮 == '🧟♀️🎒\x03'🇹🇳🇩🇰: # Ctr🈵l+C🇪🇭 退出 👊break 🚕def m👨❤️💋👨🇩🇲ain🤟(args=No🦛ne): r🇪🇺📤clp🇰🇪🚜y.init💡(args=ar♥🚥gs) pan🦶da_join📽❓t_cont🌂roller 📧= Pa👩🎨👙ndaJoint👨🏭✝Contro🏭🐏ller(🏔) pand🖕a_joint🇭🇺_con📠🚤troller🎀.run🥩🐬() pan🐕da_🍑🕛joint_c🇱🇮ontr🌓oller.d🎞📳est🥴roy🥃🤷♀️_no⛪📃de() 🦍🌖rclpy🕒🙆.shutdo🏌wn() if ▪❗__n🇪🇭ame__♈🛩 ==😃 '__ma🇸🇾in__':🔑 main(👨🎤) 修🙆🕞改 setup🧥.py 文件🌶🕓 打开 pan👿da_join📠🧚♀️t_con🏉🦈tro🚜l 包的 set🌼up.py 🚞🍖文件，在 en👲👭try_poi🏊♀️🌬nts 部🦹♂️🇵🇳分添加以下🦊📴内容： 复制 🇮🇨entr🍌y_p🏚🇧🇸oin📪🥗ts={ 'co📚🤭nso🖐le_scr🌿ipts'🇦🇿🦹♀️: [ 'pa🇲🇽👩✈️nda_join⛓t_cont🤧roll📩er = pan⛔🌒da_⬅join😥👆t_con😮🇵🇪trol🛥🖇.pan🕌da_joi🙎nt_🏴contr🇨🇴oller:m📽ain', ]🎊🚢, }🌔, 编译和🕌运行 ⛱复制 co🕋lcon 🇸🇧🦃build 🤘📟--pac🇧🇿🇬🇶kages-s🇸🇲elec📆🆒t pan💫🐁da_j🦘oint_co🖼ntr🚰ol s🇧🇬ource 🐗install🛳📲/set👩👩👦🕸up.bash🌮 ros2👩👧👦 ru👹🧒n pand🈹🏷a_joint_🔙🍛control 🎞🇳🇨panda_j🥑🚟oint🚎👩💻_contro3️⃣🎵ller 按🧻下按键 1 -⛓📡 7 来👩🏫控制 🇳🇨🕕Panda🤺🌈 机械臂相应关🥴⏳节的位🤦♀️😚天堂第二页置递增🏠，按下 Ctr🙆♂️l +💂 C 🐁可以退出程序🎼🐀 "跟着Lit0️⃣chi😙😉Cheng🌁一起学R🙌🔊OS2◀"系列共🔳🎟25篇，🚙🇲🇵查看全部系列文🌳章，在【EEW💟orl🏄♀️d-论坛】搜关键🇭🇲词“一起学R🏁🇨🇽OS2"，与原作🌕者一起交🧴流🧓。
这个周末，投资🥰🍨人已经订好机📛票，务必要在🈁🖨这一次，见到🎊🛶梁文锋🎦！ 梁文锋，终于🥎“松口🛴”了 20🥏25年🕊🙎初爆火之后，🇦🇱🏀梁文锋选💹✊择低调🕹🛤行事，😖👥并拒绝了投🐒资人们的橄🈳👿榄枝⛈。亚信安全研究🇮🇷院在大会前夜🔹的技术演示中，已🦜💵经实现了80🖤%的自动化攻防—🦜—攻击A🗣👷♀️gent和😭🔓防守Agent🙉在数字世界里自主🇶🇦博弈，😂几乎无需人工干🔸预😡🇻🇪。
晚点：2022 🥐年你说要做一家🇬🇫💸 “万亿公💢司”，短📚🐩短两年，为👸什么你的目标放大🀄📕了 1🚻00 倍？ 俞🔓🌯浩：因为看到🌕🍏了 AI 🏮🇰🇷带来的结构性机会👨📹。4月17日，😃🔝成都，“科🙋♂️创天府·智汇蓉城🚁”OPC创新🕘要素赋能专场活动🌘现场💞🐄。
